1880년대에 고트립 다임러와 칼 벤츠는 각각 고속 엔진과 자동차를 발명함으로써 자동차 운송의 기초를 마련했습니다. 고트립 다임러와 칼 벤츠는 재정 지원자와 파트너의 도움으로 각기 자사에서 독자적인 개발을 실시했습니다. 벤츠는 1883년 10월에 만하임에서 Benz & Co. 라인니쉐 가스 자동차 공장(Rheinische Gasmotoren-Fabrik)을 창립했고, 다임러 자동차 회사(DMG)는 1890년 11월에 칸슈타트에 설립되었습니다.
이 두 회사는 모두 자사 제품에 독특하면서도 친근하게 접근할 수 있는 인상적인 상표를 고안하려 했습니다. 처음에는 엔진과 차량의 유래와 우수성을 나타내기 위해 자신의 이름인 벤츠와 다임러를 선택했습니다. Benz & Cie. 상표는 변경되지 않은 반면(단, 1903년에 사용된 기어 휠 모양은 1909년부터는 벤츠 명칭을 에워싸고 있는 월계관으로 대체됨), DMG 제품은 20세기 초에 메르세데스라는 새로운 브랜드명으로 출시되었습니다.
칼 벤츠는 사업가인 막스 로즈(Max Rose)와 무역 대표자인 프리드리히 빌헬름 에스링거(Friedrich Wilhelm Esslinger)와 공동으로 공개 유한 책임 회사인 Benz & Co. 라인니쉐 가스 자동차 공장(1899년 이후 Benz & Cie.라 함)을 설립했습니다.
회사 직원수가 금새 25명으로 늘었고 가스 엔진 제조 면허도 발급받았습니다. 재정적으로 안정되자 벤츠는 이제 차량 엔진 개발에 총력을 기울일 수 있었습니다. 이를 위해 그는 먼저 4행정 휘발유 기관을 장착한 고성능 차량의 설계를 시작했습니다. 한편, 경쟁자인 다임러는 자신의 첫 번째 엔진을 캐리지에 장착했습니다. 1886년, 칼 벤츠는 자동차 특허를 받아 첫 번째 "벤츠 페이턴트 모터카(Benz Patent Motor Car)"를 대중에게 선보였습니다.
1885년부터 1887년까지는 세 종류의 삼륜차를 생산했습니다. 1번 모델은 1906년에 벤츠가 독일 박물관에 기증했고, 2번 모델은 여러 차례 수정하여 개조했으며, 목재 스포크 차륜을 장착한 3번 모델은 1888년에 베르타 벤츠(Bertha Benz)가 최초로 장거리 자동차 주행을 할 때 사용했습니다.
고정형 엔진에 대한 수요가 증가하면서 Benz & Co.의 라인니쉐 가스 자동차 공장은 대규모 생산 시설로 변모해 갔습니다. 여기에 새로운 파트너 프리드리히폰 피셔(Friedrich von Fischer)와 율리우스 간스(Julius Ganß)가 합류하면서, 1890년 라인니쉐 가스 자동차 공장은 독일에서 두 번째로 큰 엔진 제조업체로 성장했습니다. 1893년 칼 벤츠는 액슬 피벗 스티어링을 자동차 산업에 도입했습니다. 또한 1896년에는 오늘날 박서 엔진(boxer engine)의 시초인 "콘트라(contra)" 엔진을 개발했습니다.
초창기
다임러 자동차 회사(DMG)는 스투트가르트 공인에 따라 1890년에 공식 설립되었으며 다임러 관련 발명품에 대한 승인을 받았습니다. 3월 14일에 고트립 다임러는 막스 두텐호퍼(Max Duttenhofer)와 빌헬름 로렌쯔(Wilhelm Lorenz)와 예비 협정을 체결했습니다.
1894년 10월 고트립 다임러는 DMG를 잠시 떠나게 되어 회사 소유권을 공식적으로 포기했습니다. 그 후 빌헬름 마이바흐(Wilhelm Maybach)와 함께 칸슈타트에 소재한 헤르만 호텔(Hotel Hermann)의 가든 홀에서 자동차 개발에 전념했습니다.
1896년에 세계 최초의 트럭이 DMG에 의해 제조되었고, 이 차량은 영국에 인도되었습니다.
1900년 니스에서 DMG와 옐리넥(Jellinek)은 다임러 자동차와 엔진의 판매와 유통에 관한 협약을 체결했습니다. 또한 새로운 엔진을 개발하여 다임러-메르세데스(Daimler-Mercedes)라고 명명하기로 합의했습니다. 옐리넥의 딸 이름이자 자신의 가명인 "메르세데스"가 처음으로 브랜드명이 되었습니다. 같은 달인 4월에 옐리넥은 칸슈타트에서 총 550,000마르크에 달하는 자동차 36대를 주문했습니다.
1902년 DMG가 당시엔 중요한 합병인 마리엔펠데의 자동차 회사와 자동차 공장 베를린 AG를 인수했습니다. 1903년 운터투르크하임(슈투트가르트)에 새로운 생산 시설이 설립되었으며 칸슈타트에서 운터투르크하임으로 본사가 이전되었습니다.
1907년 수석 설계 엔지니어 빌헬름 마이바흐가 다임러 자동차 회사를 떠나게 됩니다. 설계실 수석이자 기술 디렉터였던 그의 후임자는 폴 다임러(Paul Daimler)였습니다.
전쟁 후 DMG와 Benz & Cie.는 모두 경제 위기의 영향을 받게 되었습니다. 다양성이 요구됨에 따라 운터투르크하임에서 자동차와 함께 타자기가 생산되었습니다.
1922년 주주 임시 총회에서 다임러 자동차 회사는 조세상의 이유로 운터투르크하임에서 베를린으로 본사 이전을 결정했습니다.
어려운 경제 상황과 시장의 무수한 자동차 제조업체들로 인해 제휴가 절실하게 되었습니다. 1924년 다임러와 벤츠의 회사는 이미 "메르세데스-벤츠" 이름으로 자동차를 생산하는 합작 회사로 공동 운영되고 있었습니다.
1923년 폴 다임러의 뒤를 이어 페르디난트 포르쉐(Ferdinand Porsche)가 DMG 설계실의 수석이 되었습니다.
1924년 Benz & Cie.와 다임러 자동차 회사가 합병하여 합작 회사가 설립되었습니다. 메르세데스-벤츠 자동차(Mercedes-Benz Automobil) GmbH를 새로이 설립하여 "메르세데스"와 "벤츠" 브랜드에 대한 판매 활동을 공유했습니다.